Navegando por del.icio.us me encontré con Mp3Getter, una herramienta que te permite descargar el audio de los videos de YouTube en formato MP3. Su uso es muy sencillo, sólo basta con ingresar una palabra clave de un video para que el sistema muestre los resultados.
Luego, al pinchar en alguno de los videos que aparecen en los resultados, se nos abre un popup donde podemos ver el video desde YouTube, y un enlace que nos da la posibilidad de que el sistema comience a convertirlo a MP3, cuando esté listo se nos abre un diálogo de descargar y lo podremos bajar a nuestro equipo.